Bài giảng Cơ học Lý thuyết 1 - Trường Đại học Kĩ thuật Công nghiệp Thái Nguyên

-2.Nhóm 7: TU & V: 1-18, 2-21, 2-24, 3-23, 4-13.115Phần ITĨNH HỌC VẬT RẮN Chương 1: Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học Chương 2: Cân bằng của hệ lực không gian Chương 3: Trường hợp riêng: Hệ lực phẳng Chương 4: Ma sát Chương 5: Trọng tâm của vật rắn116Chương 4 MA SÁT 1. PHẢN LỰC LIÊN KẾT TRÊN CÁC MẶT TỰA. KHÁI NIỆM VỀ MA SÁT VÀ SỰ PHÂN LOẠI.2. ĐỊNH LUẬT MA SÁT COULOMB3. CÂN BẰNG CỦA CÁC VẬT RẮN CHỊU CÁC LIÊN KẾT CÓ MA SÁT1171.PHẢN LỰC LIÊN KẾT TRÊN CÁC MẶT TỰA. KHÁI NIỆM VỀ MA SÁT VÀ SỰ PHÂN LOẠI.1.1. Mô hình phản lực liên kết trên các mặt tựa	Trong thực tế, các vật rắn khi tiếp xúc với nhau luôn luôn xảy ra trên một miền nhỏ nào đó.	Do đó, khi hai vật tiếp xúc với nhau sẽ xuất hiện một hệ các phản lực liên kết. Các lực này ngăn cản các chuyển động hoặc xu hướng chuyển động của vật này đối với vật kia. 1181.2. Khái niệm về lực ma sát 	Thu gọn hệ phản lực tại miền tiếp xúc về một điểm tiếp xúc nào đó, ta được lực và ngẫu lực. Ta phân tích lực và ngẫu lực thành các thành phần pháp tuyến và tiếp tuyến: 119Vậy hệ phản lực liên kết tương đương với 4 thành phần phản lực: Thành phần phản lực tiếp tuyến ký hiệu là ngăn cản chuyển động trượt hoặc xu hướng trượt của vật trên bề mặt liên kết; gọi là lực ma sát trượt. Thành phần phản lực pháp tuyến như thường thấy, ngăn cản chuyển động theo phương pháp tuyến của bề mặt vật; 120 Thành phần ngẫu lực ngăn cản sự lăn của vật trên bề mặt liên kết; gọi là ngẫu lực ma sát lăn. Thành phần ngẫu lựcngăn cản sự xoay của vật xung quanh pháp tuyến của mặt liên kết, gọi là ngẫu lực ma sát xoay. 121 	Cường độ các thành phần lực ma sát: lực ma sát trượt, ngẫu lực ma sát lăn, ngẫu lực ma sát xoay phụ thuộc vào tính chất vật lý của các bề mặt, chất liệu tạo nên các vật (sắt, đồng, gỗ...) và kết cấu của liên kết, các lực cho trước tác dụng lên vật.	Chiều của chúng phụ thuộc vào xu hướng chuyển động trượt, lăn, xoay của vật.1221.3. Phân loại ma sát Dựa vào trạng thái cơ học của vật ta phân loại ma sát thành: ma sát tĩnh và ma sát động. Ma sát tĩnh: là ma sát xuất hiện khi các vật ở trạng thái đứng yên hay khi có các xu hướng chuyển động tương đối giữa vật này và vật kia. Ma sát động: là ma sát xuất hiện khi các vật chuyển động tương đối với nhau.123 Dựa vào tính chất của bề mặt tiếp xúc ta có: ma sát khô và ma sát nhớt Ma sát khô: là ma sát xuất hiện khi các bề mặt của các vật tiếp xúc trực tiếp (không có các lớp bôi trơn như dầu, mỡ). Ma sát nhớt: Khi trên bề mặt các vật tiếp xúc có các lớp bôi trơn ta có ma sát nhớt.1242. ĐỊNH LUẬT MA SÁT COULOMB2.1. Định luật ma sát trượt. 	Lực ma sát trượt tĩnh xuất hiện ngăn cản sự trượt hoặc xu hướng trượt tương đối của hai vật tiếp xúc và thỏa mãn bất đẳng thức: trong đó, f là hệ số ma sát trượt tĩnh - đại lượng không thứ nguyên - đặc trưng cho bản chất vật lý của các mặt tiếp xúc; N là phản lực pháp tuyến.Các định luật ma sát được xây dựng từ thực nghiệm vật lý1252.2. Định luật ma sát lăn.	Ngẫu lực ma sát lăn xuất hiện ngăn cản sự lăn tương đối giữa các vật tiếp xúc và thỏa mãn bất đẳng thức: trong đó, k là hệ số ma sát lăn – thứ nguyên là chiều dài – đặc trưng cho bản chất vật lý của các vật tiếp xúc. Định luật ma sát xoay cũng được phát biểu tương tự.1263. CÂN BẰNG CỦA CÁC VẬT RẮN CHỊU CÁC LIÊN KẾT CÓ MA SÁT3.1. Các bước giải bài toán cân bằng của vật chịu liên kết có ma sát.Bước 1: Chọn vật khảo sát và giải phóng liên kết cho vật như bài toán khi chưa xét đến ma sát.Bước 2: Đặt thêm các lực, ngẫu lực ma sát. Cần xét xu hướng chuyển động của vật để xác định đúng chiều của lực, ngẫu lực ma sát.1273. CÂN BẰNG CỦA CÁC VẬT RẮN CHỊU CÁC LIÊN KẾT CÓ MA SÁT3.1. Các bước giải bài toán cân bằng của vật chịu liên kết có ma sát.Bước 3: Viết phương trình cân bằng cho hệ lực tác 	 dụng lên vật (gồm cả các lực ma sát). Hơn nữa các lực ma sát phải thỏa mãn các BĐT ma sát.Bước 4: Giải hệ gồm các phương trình và các BPT.Chú ý: Nghiệm của hệ gồm các phương trình và các bất phương trình là một miền nghiệm (thể hiện dưới dạng bất đẳng thức).1283.2. CÁC VÍ DỤVí dụ 4.1: Một vật rắn nằm trên mặt phẳng không nhẵn có hệ số ma sát f, nghiêng so với mặt phẳng ngang một góc α.Xác định góc α để vật cân bằng với mọi giá trị của trọng lượng P của nó.αA129Ví dụ 4.2:Thanh đồng chất AB, có trọng lượng P, đầu B tựa vào tường không nhẵn, đầu A tựa vào sàn nhẵn nằm ngang chịu tác dụng của lực Q như hình vẽ. Hệ số ma sát giữa thanh và tường là f. Tìm giá trị của lực Q để thanh cân bằng ở vị trí nghiêng góc α với phương nằm ngang.aABCα130Ví dụ 4.3: Vật B có trọng lượng P nằm trên một mặt không nhẵn có dạng một phần tư cung tròn và được giữ cân bằng nhờ lực kéo T theo phương ngang đặt vào dây BA. Cho hệ số ma sát trượt là f = tgφ. Tìm lực kéo T.αOABC131Oα	Trên mặt nằm ngang có bánh xe đồng chất tâm O, bán kính R, trọng lượng P, chịu lực Q như hình vẽ. Xác định trị số Q để bánh xe cân bằng. Biết hệ số ma sát trượt f, hệ số ma sát lăn k.Ví dụ 4.4:132	Trên mặt nằm ngang có bánh xe đồng chất tâm O, bán kính R, trọng lượng P, chịu ngẫu lực M và lực Q như hình vẽ. Xác định trị số mômen M và Q để bánh xe cân bằng. Biết hệ số ma sát trượt f, hệ số ma sát lăn k.Ví dụ 4.5:OM133Phần ITĨNH HỌC VẬT RẮN Chương 1: Các khái niệm cơ bản và hệ tiên đề tĩnh học Chương 2: Cân bằng của hệ lực không gian Chương 3: Trường hợp riêng: Hệ lực phẳng Chương 4: Ma sát Chương 5: Trọng tâm của vật rắn134Chương 5 TRỌNG TÂM CỦA VẬT RẮN 1351.TÂM CỦA HỆ LỰC SONG SONG.1.1. Định nghĩa	Điểm hình học C gọi là tâm của hệ lực song song được xác định bởi công thức:Cho hệ lực song song bất kỳ với (hệ có hợp lực), có các điểm đặt tương ứng là trong đó, là thành phần hình chiếu của lực trên trục ∆ song song với các lực. Ký hiệu . Ta có định nghĩa: 1361.2. Tính chất	Hợp lực của hệ lực song song đi qua điểm C và nếu quay các thành phần quanh các điểm đặt của chúng một góc α trong điều kiện giữ nguyên điểm đặt và giá trị của các lực thành phần thì hợp lực của chúng cũng quay quanh tâm C một góc α.CααM1M2M3M4ααα1372. ĐỊNH NGHĨA TRỌNG TÂM CỦA VẬT RẮN.	Khảo sát vật rắn nằm gần trái đất. Vật chịu tác dụng của lực hấp dẫn của trái đất, gọi là trọng lực P của vật đó. 	Tâm C của hệ trọng lực được xác định bởi công thức:CM1M2MkĐiểm C (có vị trí cố định đối với vật) gọi là trọng tâm của vật rắn.138Công thức xác định các tọa độ trọng tâm của vật rắn: Dạng hình chiếu trong hệ tọa độ Descarte:1393.CÁC ĐỊNH LÝ VỀ TRỌNG TÂM CỦA VẬT RẮN ĐỒNG CHẤT3.1. Định lý 1:	Nếu vật rắn đồng chất có tâm (trục, mặt phẳng) đối xứng thì trọng tâm của nó nằm tại tâm (trên trục, mặt phẳng) đối xứng.3.2. Định lý 2:	Nếu vật rắn gồm các phần mà trọng tâm của các phần đó nằm trên một đường thẳng (mặt phẳng) thì trọng tâm của vật cũng nằm trên đường thẳng (mặt phẳng) đó. 1403.3. Định lý 3 (định lý Guynđanh 1)	Diện tích S của mặt tròn xoay sinh ra do một đường cong phẳng AB khi quay quanh trục đồng phẳng , nhưng không cắt nó, được xác định bởi công thức:	trong đó, L là độ dài của đường cong AB, còn d là khoảng cách từ trọng tâm C của đường cong đến trục . xxcCdsdlBA1413.4. Định lý 4 (định lý Guynđanh 2)	Thể tích V của một vật tròn xoay sinh ra bởi một tấm phẳng khi quay quanh trục ∆ và không cắt nó, được xác định bởi công thức: trong đó, S là diện tích tấm phẳng; d là khoảng cách từ trọng tâm của tấm đến trục ∆.1423.5. Các phương pháp tìm trọng tâm của vật rắn.3.5.1. Phương pháp đối xứng.	Áp dụng định lý 1.Ví dụ	Thanh thẳng, vành tròn, mặt tròn, mặt hình chữ nhật, hình hộp chữ nhật, hình cầu đồng chất đều có trọng tâm tại tâm đối xứng của vật đó.1433.5.2. Phương pháp phân chia Chia vật thành các phần đã biết trọng tâm, rồi áp dụng CT:Ví dụ: Tìm trọng tâm của một tấm phẳng đồng chất, hình chữ L, với các kích thước như hình vẽ.abddO1O2ABCDEGHyXVới là véc tơ định vị trọng tâm của phần thứ k.1443.5.2. Phương pháp phân chia Ví dụ:abddO1O2ABCDEGHyX1453.5.2. Phương pháp phân chia Ví dụ:abddO1O2ABCDEGHyX1463.5.3. Phương pháp khối lượng âm (phương pháp bù).Khi vật bị khoét nhiều lỗ có hình thù khác nhau mà trọng tâm của các lỗ khoét có thể tìm được, thì ta có thể áp dụng phương pháp phân chia ở trên, với điều kiện là các lỗ khoét đi có khối lượng mang dấu âm. Ví dụ: Tìm trọng tâm của một tấm tròn đồng chất, có bán kính R, bên trong tấm bị cắt đi một miếng hình chữ nhật có hai cạnh a, b ở vị trí như hình vẽ.ORb/2b/2axy1473.5.4. Phương pháp tích phân. Nếu vật là một khối đồng chất có thể tích V : Nếu vật là một mặt đồng chất có diện tích S : Nếu vật là một thanh đồng chất, có chiều dài L :148Ví dụ	Tìm trọng tâm của nửa đĩa tròn đồng chất, có bán kính ROxyROxyRd149h/2h/2RCxcOBAxyαα3.5.4. Phương pháp áp dụng các định lý Guynđanh.Ví dụ Tìm trọng tâm của cung tròn đồng chất bán kính R, với góc ở tâm là150Ví dụ	Tìm trọng tâm của nửa đĩa tròn đồng chất, có bán kính ROxyR1514.TRỌNG TÂM CỦA MỘT SỐ VẬT RẮN ĐỒNG CHẤT Trọng tâm của một thanh đồng chất là điểm giữa của thanh.CBAaa Trọng tâm của các hình bình hành, hình chữ nhật, hình vuông,đường tròn, mặt tròn, khối hộp chữ nhật, khối lập phương đồng chất là tâm của chúng.CrCCCCr152Trọng tâm của tam giác đồng chất là giao của các đường trung tuyến CTrọng tâm của cung tròn đồng chất AB có bán kính R và góc tại tâm:ARCxcOBxyαα153Trọng tâm của quạt tròn đồng chất AOB có bán kính R và góc tại tâm RCxcOBAxyαα154Trọng tâm của khối hình chóp, khối hình nón đồng chất Trọng tâm của khối hình chóp, khối hình nón đều nằm trên đoạn thẳng nối từ đỉnh S đến trọng tâm O của đáy, và chia đoạn đó theo tỷ lệ: OCSCOS155